双簧管协奏曲《囊玛》作于1985年，是中国DY首用现代技巧（如在双簧管上演奏和音、泛音和微分音等）谱写的双簧管协奏曲，□初无标题，后因乐曲浓郁的西藏风格，故特以西藏古典歌舞音乐囊玛之名冠以协奏曲标题。1985年首演于香港亚洲艺术节。

本册分为丛书的下卷，即临床卷，共分为四章，分别由病因病机、病证、诊法、治则治法组成。全书访照中医基础理论加中医诊断学的体系，以病因病机、病证、诊法、治则治法为纲，以《黄帝内经》的条文为线索，以临床验案为点睛，将中医理论融会贯通。

本册分为丛书的上卷，即基础卷，共分为五章，分别由绪论、阴阳五行、藏象、精气神、养生组成。全书访照中医基础理论的体系，以阴阳五行、藏象、精气神为纲，以《黄帝内经》的条文为线索，以临床验案为点睛，将中医理论融会贯通。

本书基于作者多年来承担航天领域重大项目及其他国家级项目过程中取得的研究成果，对空间机械臂的建模、规划及控制等相关基本理论和方法进行了系统深入的论述：首先介绍了空间机械臂运动学及动力学建模方法，在此基础上对空间机械臂任务规划、路径规划、轨迹优化的基本理论及其在多种任务需求下的具体应用进行了详细介绍，最后在控制层面对空间机械臂接触碰撞控制以及柔顺控制进行了阐述。书中的理论方法紧密结合实际，可用于解决目标捕获、在轨组装与服务、星表样品采集等任务中涉及到的空间机械臂技术问题。书中涉及的理论及方法大多已发表在国际顶级期刊、国际顶级学术会议论文集中，并在我国航天型号项目中得到了实际应用，具备较强的创新性和使用价值。本书可作为高等院校相关专业研究生和高年级本科生的教材，也可供从事空间机器人技术研究及应用的研发人员及工程技术人员参考。