“万物一体之仁”是王阳明思想的重要组成部分，也是宋明理学乃至儒家仁学的核心论题。本书从“仁”与“乐”两个角度，阐发王阳明的“万物一体”观。作者指出“一体之仁”由以下6个面向构成：同此一气（存在论）、感应之几（呈现论）、恻隐之心（良知论）、宗族谱系（血缘论）、政治向度（政治论）、天人相与。“万物一体”既是一个存在论上的实事，也是一种身心修行的境界，更是在家族、社会与天下之中得到落实的一种终极关怀。质言之，“万物一体”并不是一个抽象的观念，而是在每一个人的身心之中获得朗现与体证的活的生命。作者从儒学心体之乐、生机之乐与体知之乐交织而成的“乐”的思想谱系之中阐述阳明的“一体之乐”，对阳明思想中的“乐”的本质（乐体）与“乐”的类型学（乐态）进行了细致的分析。要之，王阳明一体观中的“仁”与“乐”深深嵌在肉身之中，一体生命的生机畅遂及万物皆有春意之静观，都不能离开身体的体验原型而获得。

阳明学是中国哲学史和宋明理学专题研究中的大宗显学，每年都有数部研究专著问世。三联曾出版过陈来先生的《有无之境》这部当代阳明学的奠基之作，还有张卫红有关阳明后学（如罗念庵）的研究，以及沟口雄三有关日本阳明学的研究，秦家懿的《王阳明》和杜维明的《青年王阳明》更是三联的常销书。陈立胜先生的《入圣之机》是近年阳明学研究的力作。陈先生由现象学返归宋明理学和儒家修身学，从比较宗教和比较哲学的视野对阳明学有别具一格的深入理解和阐释，曾出版过广受好评的《“身体”与“诠释”：宋明理学论集》与《王阳明万物一体论：从身—体的立场看》，前者处理阳明的“亲民论”和“四句教”问题，后者则处理阳明的“万物一体”论。

本书以问题为中心，对现象学运动之中的“意向性”“自我”“他人”“身体”及“世界”各核心议题之思想史背景与内在发展理路进行了深入细致的分析。该书初版于1999年，被《中国哲学发展报告1999》（中国社科院《哲学研究》编辑部、复旦大学哲学系合编）称为该年度现象学“分量最重的专题研究成果”，也很可能是“同一时段中在整个西方哲学领域内最有价值的成果之一”。