马小波罗

小学五年级学生，聪明好学，受妈妈的熏陶，拥有丰富的考古知识，被同学们称作“考古小达人”，立志长大之后成为一名优秀的考古学专家。同时，马小波罗还是神秘羊皮书的拥有者，可以利用羊皮书的神秘力量穿越古今。

朱大哈

马小波罗的同学，是一名小胖子，贪吃、懒惰、憨厚，做事往往弄巧成拙，同时也是马小波罗的忠实追随者。

伊莱博士

马小波罗的妈妈，一位有成就的考古学家，传奇人物、著名考古学家罗吉教授的学生，常年奔波在深山大川中，为国家的考古和文物保护事业做出了巨大贡献。

马大波罗

马小波罗的爸爸，一位失败的“发明家”。以发明各种功能不全的半成品而闻名。但“历史场景再现液”的研制成功使他最终扬眉吐气。

竹竿

狡诈的盗墓集团小头目，贪婪、自负，是一位盗墓高手，熟悉各个时代古墓的构造和挖掘方式。

蔡大头

菜鸟级盗墓者，竹竿的跟班。蠢笨而莽撞，一般干挖洞之类的粗活，经常会触动墓中的机关。

蛇发女

鬼洞族后裔，盗墓集团的总头目，阴险、狡诈，遥控指挥竹竿和蔡大头的盗墓行动。